Быстрый транзит марсохода Curiosity

Дебют автономной навигации.
По сообщению NASA, марсоход Curiosity впервые использовал автономную навигацию Autonav. Новое программное приложение позволит марсоходу самостоятельно двигаться вперед, обеспечивая наиболее удобный и безопасный маршрут движения к горе Шарп - главной цели миссии.

 Кратер Гейла, 27 августа 2013 года, 376 марсианский день. Марсоход Curiosity сразу после завершения поездки, в течение которой он использовал автономную навигацию.

(Полное изображение здесь (NASA / JPL-Caltech)

До сих пор программа движения ровера составлялась заранее специалистами Лаборатории реактивного движения (JPL) на основе снимков местности навигационными камерами марсохода.

Используя автономную навигацию, марсоход больше будет находиться в движении, сократит время простоев, например в периоды, когда положение Марса не позволит своевременно получить информацию от MSL и команда не сможет управлять роботом в это время. Станет возможным планировать перемещение марсохода на несколько дней подряд, указав ему точку прибытия.

Autonav дает возможность роботу оценить расстояние, на которое он сможет проехать, выяснить, будет ли при этом пробуксовка или нет, а также повысит безопасность его перемещения. Ровер сможет самостоятельно преодолеть участок местности, находящийся вне пределов видимости для операторов на Земле.                    (NASA / JPL)

Во вторник, 27 августа Curiosity успешно использовал автономную навигацию для поездки по "невидимому" участку. До начала движения у специалистов не было информации о его безопасности. Это было первое испытание для Curiosity. В предварительном тесте на прошлой неделе марсоход брал управление на себя, но под контролем операторов и в пределах зоны, определенной заранее как безопасная.

Автономная навигация была впервые применена на роверах проекта Mars Exploration Rover. Инженеры JPL  уже начали использовать накопленный опыт работы с марсоходами "Спирит" и "Оппортьюнити" для Curiosity. Autonav особенно пригодится на этапе преодоления ровером полосы дюн, прилегающих к подножию горы Шарп.                  (NASA)

Принцип работы Autonav: марсоход получает несколько наборов стереопар изображений, компьютер обрабатывает эту информацию с помощью карты, выявляя возможные препятствия и оценивая рельеф местности. Далее определяются все возможные пути к заданной конечной точке и выбирается лучший из них.

Путь Curiosity во вторник на 376 марсианский день пролегал через впадину, детали поверхности которой не были видны с того места, где закончился предыдущий пробег. Поездка включала в себя 10 метров автономной навигации через скрытую зону. Общая дистанция драйва составила около 43 метров.

Стеропара от навигационной камеры NAVCAM (левая и правая). Вид по курсу на юго-запад. Впереди подъем, далее небольшой спуск. (Sol 376 02:12:37 P.M. местного марсианского времени)

Операторы видели область перед впадиной и дали команду роверу, как по ней ехать. Наблюдался и участок за впадиной с назначенной конечной точкой пробега. Curiosity самостоятельно определил наилучший маршрут движения через невидимую зону.

Марсианская научная станция (MSL) уже два месяца держит путь от области "Glenelg", где он работал в первой половине 2013 года, к точке входа в нижние слои 5-километрового кургана Aeolis Mons (неофициальное название - гора Шарп). Пробег от области "Glenelg" составил 1,39 км. Оставшееся расстояние до горы Шарп, согласно плана "Rapid transit route" (маршрут быстрого транзита), насчитывает 7,18 км.

Маршрут быстрого транзита Curiosity от области "Glenelg" (обозначена START) до точки входа у горы Шарп (ENTRY POINT). Зеленая звезда-текущее положение марсохода, зеленые треугольники-планируемые остановки для научных исследований, синяя звезда-место посадки                                                                                                            (NASA / JPL-Caltech)

"Rapid transit route" был построен на основе фотоснимков камеры высокого разрешения HiRISE, установленной на орбитальном зонде Mars Reconnaissance Orbiter (MRO). Фактический маршрут движения, который будет основан на изображениях собственных камер Curiosity, может быть длиннее или короче.

Ученые команды MSL выбрали несколько точек на маршруте быстрого транзита до горы Шарп, где вождение может быть приостановлено на несколько дней для проведения научных изысканий. До первой из этих точек марсоходу осталось пройти около пятисот метров.

Гора Шарп внутри кратера Гейла - основная цель миссии Curiosity. Справа отмечено место посадки, рядом-поле дюн, окрашенное в темно-синий цвет. В ободе кратера-древнее русло (Долина Мира) водного потока, который когда-то ворвался в кратер и сбросил там свой груз округлого гравия.                                                                            Снимок  Mars Express

На каждой точке предстоит изучить геологические особенности рельефа участков местности. Интерес исследователей к этим участкам основан на данных, полученных от орбитального зонда MRO. Предусматривается возможность выбора одного из участков для бурения в том случае, если это будет достаточно интересно.

В области "Glenelg" марсоход Curiosity выполнил свою основную научную задачу, найдя доказательства древней влажной среды, благоприятной для жизни микроорганизмов.

Маршрут марсохода лежит теперь на юго-запад. На горе Шарп, в центре кратера Гейла, ученые ожидают найти свидетельства того, как изменялась и развивалась марсианская среда в течение многих миллионов лет.

Статьи по теме:
Марсоход Curiosity с помощью Autonav ускорит движение к горе Шарп
Марсоход Curiosity покидает Гленелг
ДНЕВНИК "CURIOSITY"